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Al estar en movimiento constante es necesario que las 3 patas de apoyo sean estaticamente estables para formar un tripode de apoyo dentro del cual se ubica su centro de masa, que esta asado en la alternacion de tripodes, en el momento en que las patas 1, 2 y 3 (Fig.
Mediante la simulacion realizada en la plataforma SIMULINK-MATLAB se analizaron los parametros de velocidad, desplazamiento angular y posicion final de las patas, encontradas con la videometria y analisis cinematico del insecto; de igual manera se evaluo la formacion del poligono de apoyo ya que este es importante durante la caminata del insecto al otorgar estabilidad y garantiza su omnidireccionalidad dentro de la marcha constante.
Por medio de la videometria se pudieron determinar los parametros de movimiento de las patas del insecto, contemplando un margen de error minimo debido a la dificultad en la toma de video por el tamano del Tenebrio.
Por medio de los parametros de Denavit-Hartenberg (Tabla 1) se pueden obtener la matriz final de transformacion homogenea de una pata (1):
0] (1), hace refe rencia a un analisis cinematico directo desde la base y centro de masa hasta al extremo de la pata, prop orcionando las coordenadas de la posicion final de una pata en funcion de los parametros y variables del movimiento angular de l s eslabones.
4 se encuentra cad una de las asignaciones realizadas para determinar la cinematica inversa de la pata.
i] permiten determinar la posicion variable del extremo de la pata en el plano y , y son los angulos de la articulacion (Fig.
Edgar Erice, a vice chair of the committee, described Patas as amateurish.